در اين اختراع، از سيستم هاي ثبت حركت بطور گسترده اي استفاده كرده ايم. در اين سيستم ها معمولا با استفاده از سنسور هايي كه به مفاصل مختلف بدن شخص متصل مي شود، مي توان موقعيت حركات انجام شده توسط وي را بصورت دقيق ثبت و براي آناليز و استفاده مجدد ذخيره نمود. با توجه به زياد بودن تعداد سنسورها و تعداد درجه آزادي آنها و همچنين تعداد دفعاتي (فريم) كه با توجه به نوع كاربرد از موقعيت مفاصل بدن شخص در حال حركت نمونه برداي مي شود ، فشرده سازي اين داده ها از اهميت ويژه اي بر خوردار است. تاكنون چندين روش جهت فشرده سازي با اتلاف اين داده ها كه معمولا بصورت متني ذخيره مي شوند، طراحي كرده ايم. در اين اختراع روش بدون اتلاف جديدي جهت فشرده سازي داده هاي حركتي ارائه شده كرده ايم. در اين اختراع موقعيت پاياني عملگر نهايي شش درجه آزادي كابلي (IcasBot) با توجه به طول كابل ها، حاصل از حركت كه به توسط انكودرهاي به كار رفته قابل محاسبه است و همچنين با توجه به نتايج كشش كابل ها كه توسط سنسورهاي نيرو (Loadcell) در هر موقعيت بدست مي آيد. در اين تغيير طول كابل توسط انكودر با دقت 2400 پالس در ثانيه دريافت شده و توسط معادلات سينماتيك مستقيم موقعيت تقريبي عملگر نهايي قابل دسترسي است. از طرفي با استفاده از تئوري كابل هاي انعطاف پذير ميزان افزايش طول كابل ها از روي كشش بدست مي آيد. با استفاده از اين دو خروجي مي توان موقعيت پاياني عملگر نهايي ضربه را بدست آورد. استفاده از خاصيت الاستيك كابل ها ، كه باعث افزايش دقت موقعيت يابي خواهد شد. صحت كار انجام شده با ايجاد مسيرهاي حركتي براي و محاسبه ميزان افزايش طول كابل و تغيير طول كابل حين حركت و مقايسه نتايج بدست آمده با محل قرار گيري عملگرنهايي مورد تاييد قرار مي گيرد. دراين اختراع براي سنجش ميزان سرعت يا دور از ريز پردازنده هاي ميكروكامپيوتري ساخت شركت Atmel و از خانواده mega-AVR استفاده شده است كه با استفاده از اين وسيله و برنامه كنترلي مربوط به آن ميتوان تمامي اطلاعات مورد نياز را از سيستم استخراج نمود و با پردازش اطلاعات بدست آمده به پارامترهاي مورد نياز دست پيدا كرد جهت تشخيص حركت و سرعت از يك سنسو ر استفاده شده است كه در مواقع خاص پالسهاي كنترلي مربوطه را توليد ميك ند و سپس با استفاده از چندين قطعه الكترونيكي، عمليات تقويت و نرماليزه كردن را برروي پالس توليدي از سنسور انجام داده و در نهايت يك پالس منطقي توليد ميشود كه قابليت ارسال به ريزپردازنده را دارد. پس از اين مرحله ريزپردازنده با دريافت اين پالس ها شروع به پردازش كرده و اطلاعات مورد نياز را از آن بدست مي آورد.